CMPS14 - Magnetischer Kompass mit Neigungsausgleich
ROBOT ELECTRONICS
Überblick
Der CMPS14 ist die 5. Generation von Devantechs magnetischem Kompass mit Neigungsausgleich. Er basiert auf dem BNO080 von Bosch. Die Leistung ist gleichermaßen hoch wie beim CMPS12, er erlaubt aber auch einen Betrieb ohne Hintergrundkalibrierung sondern mit einem fest gespeicherten Kalibrierungsprofil.
| CMPS14 | |
|---|---|
| Versorgungsspannung | 3,3V - 5V |
| Stromstärke | 18mA Typ. |
| Auflösung | 0,1 Grad |
| Genauigkeit | 5° |
| Signalspannungen | 3,3V und 5V tolerant |
| I2C Modus | bis 400khz |
| Serieller Modus | 9600, 19200, 38400 baud |
Einführung
Das CMPS14 Modul ist ein magnetischer Kompass mit Neigungsausgleich der 5. Generation. Einsatz eines 3-Achsen-Magnetometers, eines 3-Achsen Gyrosensors und eines 3-Achsen Accelerometers. Ein BNO080 von Bosch sorgt für Kompensation der Neigung des Moduls bei der Messung der Richtung. Die Kalibrierung im Hintergrund kann angehalten werden und stattdessen ein statisches Kalibrierungsprofil benutzt werden. Der CMPS14 kommt mit Eingangsspannungen von 3,3V bis 5V zurecht und benötigt nur ca. 18mA. Sie können zwischen serieller und I²C-Schnittstelle wählen.
Auswahl des Modus und Anschlüsse
Beim Starten des CMPS14 wird anhand des Modus-Pins festgelegt, ob das Modul im seriellen oder I2C-Modus arbeiten soll. Wenn das Pin mit Masse verbunden ist, wird der serielle Modus ausgewählt, falls es offen oder mit der Versorgungspannung verbunden ist, wird I2C-Modus ausgewählt.
Detaillierte Informationen finden Sie beim Hersteller (link unten).
I2C-Befehle unter Linux
Installieren Sie I2C auf Ihrem Computer und aktivieren Sie es. Verwenden Sie dann zum Beispiel die folgenden einfachen Befehle:
~# i2cdetect -y 0
Mit diesem Befehl werden die Geräte erkannt (wenn Sie mehrere Geräte verwenden, geben Sie die Anzahl der angeschlossenen Geräte anstelle von "0" an).
~# i2cset -y 0 xxxx 255
Dieser einfache Befehl schreibt den Byte-Wert 255 in das I2C-Gerät an der Adresse xxxx hex auf dem i2c-Bus 0 (/dev/i2c-0).
~# i2cget -y 0 xxxx
Dieser Befehl liest ein Byte von einem I2C-Gerät an der Adresse xxxx hex auf dem i2c-Bus 0 (/dev/i2c-0).
CMP14 mit Raspberry Pi 4 testen
Raspberry Pi 4 hat verschiedene Pins wie VCC, GND, SDA und SCL.
Verbinden Sie 5V Pin 2 oder 5V Pin 4 am Pi mit Vcc am CMP14 (rotes Kabel im Bild)
Verbinden Sie GPIO 2 SDA (Daten) am Pi mit SDA am CMP14 (grünes Kabel im Bild)
Verbinden Sie GPIO 3 SCL (Takt) mit SCL am CMP14 (blaues Kabel im Bild)
Verbinden Sie Pin 6 GROUND am Pi mit Masse am CMP14. (schwarzes Kabel im Bild)
Führen Sie nun die folgenden Schritte in der Kommandozeile des Raspberry Pi 4 aus:
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install i2c-tools
sudo raspi-config
I2C im Menü aktivieren
i2cdetect -l
i2cdetect -y 1
Die Adresse des CMP14 sollte als HEX-Wert angezeigt werden, z. B. als 0x60. Wenn sie nicht angezeigt wird, ist der CMP14 wahrscheinlich nicht angeschlossen. Wenn er nicht angeschlossen ist, prüfen Sie die Verbindungen und starten Sie den Pi neu.
i2cget -y 1 0x60 0x00
zum Lesen der Software-Version
Ergebnis: 0x06, was 6 bedeutet.
i2cget -y 1 0x60 0x01
zum Lesen der Kompasspeilung 8 Bit, d.h. 0-255 für einen Vollkreis
Ergebnis: 0x1F, was 31 bedeutet.
i2cget -y 1 0x60 0x06
zum Lesen der Magnetometer-X-Achse (uTesla), 16-Bit-Ganzzahl mit Vorzeichen (Register 0x06 high byte) Q-Punkt 4.
Ergebnis: 0xFE, d.h. 254.
i2cget -y 1 0x60 0x16
zum Auslesen des rohen Z-Achsen-Ausgangs des Gyroskops, 16-Bit-Ganzzahl mit Vorzeichen (Register 0x16 High-Byte).
Ergebnis: 0x00, d. h. 0.
i2cget -y 1 0x60 0xA1
zum Ablesen der Baudrate.
Ergebnis: 0x06, was OK bedeutet.
i2cget -y 1 0x60 0x26
zum Auslesen der kalibrierten X-Achsen-Ausgabe des Gyroskops, 16 Bit signed integer (Register 0x25 high byte) Q-Punkt 9.
Ergebnis: 0x02, was 2 bedeutet.
Abmessungen
Abmessungen und die Position der Bohrlöcher entnehmen Sie folgendem Diagramm
Herstellerangaben
Zubehör
4-poliges split Kabel mit Molex Steckern, 30 cm Länge
von ROBOT ELECTRONICSNeueste Spezifikation: 11/2014
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Artikel Nr.: DEV-4-SPLIT-MOLEX
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Produktinformation zu: CMPS14 - Magnetischer Kompass mit Neigungsausgleich
Erscheinungsdatum (Datum der letzten technischen Spezifikation): 2019-02-26
Länge: 25 mm
Breite: 19 mm
Höhe: 4 mm
Gewicht: 3 g
Versandgewicht: 100 g
Hersteller: Devantech
Marke: ROBOT ELECTRONICS
Artikelnummer: DEV-CMPS14
Herstellernummer: CMPS14
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von ROBOT ELECTRONICSNeueste Spezifikation: 02/2019
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Artikel Nr.: DEV-CMPS14
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Artikel Nr.: DEV-BNO055
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Stand: 17.11.2023
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Über ROBOT ELECTRONICS
ROBOT ELECTRONICS ist eine Marke des englischen Herstellers Devantech Ltd. aus Norfolk. Die Produktpalette reicht von Sensoren, insbesondere Ultraschall und Kompass über Servocontroller bis zu vollständigen kleinen Roboterantriebssystemen und Relaismodulen mit verschiedenen Schnittstellen. Die Sensoren werden in England hergestellt und haben eine gleichbleibend hohe Qualität.
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